endofaster内镜机器人辅助食管下段病变行esd
endofaster内镜机器人辅助胃体后壁大病变行esd
endofaster内镜机器人辅助胃窦大弯侧大范围病变行esd
endofaster内镜机器人辅助胃esd（粘膜下血管处理）
endofaster内镜机器人辅助食管esd（调整牵引点位全程保持黏膜下层暴露）
endofaster内镜机器人辅助esd术后创面闭合
